Sochař a autor posmrtné masky Jana Palacha se narodil 21. dubna 1926 v Praze. Po studiu na reálném gymnáziu, které přerušila druhá světová válka a nucené nasazení, studoval v letech 1945–1952 na Vysoké škole uměleckoprůmyslové. Zde se seznámil také se svojí budoucí ženou, výtvarnicí Evou Kmentovou. Až do roku 1969 Zoubek neměl větší obtíže s prezentací své tvorby, na druhé straně nepatřil mezi „režimní“ výtvarníky. V roce 1958 se stal i s manželkou členem výtvarné skupiny Trasa, s níž vystavoval až do jejího zániku v roce 1970. První samostatnou výstavu realizoval v roce 1963 v Praze. Zásadním zlomem v jeho životě představuje smrt Jana Palacha. Zoubek sňal jeho posmrtnou masku a vytvořil také náhrobek na Olšanských hřbitovech, který byl záhy policií odstraněn. Na hrob se vrátil až v roce 1990. Zoubek vytvořil náhrobek rovněž pro „pochodeň č. 2“ Jana Zajíce, ale ten nemohl být umístěn na své místo.

Tato podpora politických protestů Zoubkovi znemožnila na několik let oficiálně vystavovat. Vrátil se k restaurátorské práci, mezi nejvýznamnější projekty patří obnova renesančního zámku v Litomyšli, na němž pracoval 16 let. Přibližně od 80. let se postupně vrací jeho díla i do veřejného prostoru. V roce 1989 Zoubek podepsal prohlášení Několik vět. Po sametové revoluci se mu dostalo uznání odborné i laické veřejnosti a následuje řada výstav. Václavu Havlovi jako dar ke zvolení prezidentem věnoval v roce 1989 jednu ze svých soch, která pak byla součástí prezidentské kanceláře po celou dobu trvání Havlova úřadu. Je rovněž autorem Pomníku obětem komunismu v Praze na Petříně a náhrobku Milady Horákové.

Pro Zoubkovu tvorbu jsou typické figurální plastiky, většinou velkých formátů. Nejčastěji pracoval s cementem, později také bronzem. Přibližně od 70. let sochy barevně polychromoval nebo pozlacoval. Patrná je inspirace řeckou mytologií, keltskými bájemi a starozákonní tematikou. Zoubkovy postavy jsou zachyceny v symbolickém gestu rukou nebo celého těla, tvář často zachycuje podoby blízkých osob, což jako celek podle něj odráží „napětí mezi nadčasovostí a současností, mezi patosem a všedností, mezi směřováním k řádu a nemohoucností ho dosáhnout.“