Milena Šimsová patřila spolu se svým manželem Janem Šimsou k reprezentantům brněnského protestantského disentu. Narodila se 5. 10. 1932 v Turčianskom Svätom Martine, ale studia již absolvovala v Brně. Po maturitě absolvovala brněnskou filozofickou fakultu obor historie–archivnictví v roce 1956. O dvanáct let později zde završila také doktorské studium. Šimsová publikovala několik knih, mimo jiné o svém tchánovi, významném představiteli nacistického odboje Jaroslavu Šimsovi: Svět Jana Šimsy a Úzkost a naděje: Dopisy sny, události let 1940–1945 (společně s Janem Šimsou). V době normalizace výrazně pomáhala svému muži v jeho činnosti, účastnila se také bytových seminářů Boženy Komárkové. V roce 2006 byla vyznamenána cenou Prix Irene.
