Josef Jelínek se narodil 8. října 1927 v Ústí nad Labem, kde strávil část dětství a zapojil se do aktivit Skautu. Když v roce 1938 obsadili Němci severočeské pohraničí, přestěhoval se s rodiči do Prahy. Zde se v patnácti letech zapojil do protiněmeckého odboje. Za tuto svou činnost obdržel v roce 1946 od Edvarda Beneše medaili „Za statečnost“. Po skončení války se vrací do Ústí nad Labem, kde v roce 1947 maturoval na gymnáziu. Poté odešel studovat do Prahy na Vysokou školu chemicko-technologického inženýrství. Po únorovém převratu se zapojil do protikomunistického odboje, tiskl letáky a tajně je roznášel. V červenci 1948 byl zatčen a v září téhož roku byl odsouzen Zemským soudem v Litoměřicích pro tzv. protistátní činnost k šestiletému trestu odnětí svobody. Trest si odpykával v Jáchymovských dolech. Po propuštění na podzim 1953 střídal zaměstnání, naposledy v Československu pracoval jako tavič skla. V říjnu 1968 společně s rodinou emigroval, usadil se v Německu, kde pracoval jako technik u společnosti Siemens v Erlangenu. Velmi aktivně se angažoval v činnosti československého exilu. V roce 1980 se seznámil s historikem Vilémem Prečanem a začal s ním spolupracovat na kopiích samizdatu pro západní knihovny a pomáhal připravovat zásilky knih pro domov prostřednictvím pašovacích kanálů, jejichž kapacita byla omezená. Proto přišel pan Josef Jelínek z Erlangen s výrobou zmenšených „pašovacích“ verzí o velikosti 9 x 7 cm. Daly se mnohem jednodušeji a ve větším množství převážet přes hranice do Československa. Nevýhody zmenšeného a hůře čitelného tisku vyvážilo důmyslné umístění zvětšovací lupy do hřbetu knížek, jimž se začalo říkat „kolibříky“. V roce 1986 se stal zakládajícím členem Československého dokumentačního střediska nezávislé literatury, které vzniklo v Západním Německu, a vedl jej historik Vilém Prečan.

Za svou exilovou činnost obdržel od prezidenta Václava Havla v roce 1998 vyznamenání Za zásluhy o Českou republiku. Zemřel 21. dubna 2015 v Erlangenu.